Ein CAN-Bus ist Multi-Master und automatisch arbitrierungsfrei. Der springende Punkt ist, dass Sie keinen einzigen Master oder Hauptcontroller benötigen, um sich um alles zu kümmern. Jede gesendete Nachricht hat eine Priorität, und Nachrichten mit höherer Priorität haben Vorrang vor Nachrichten mit niedrigerer Priorität (eine Nachricht mit niedrigerer Priorität wartet, bis keine Nachricht mit hoher Priorität gesendet wird). Es gibt also keine Sklaven. Es ähnelt einem Peer-to-Peer-Netzwerk, da es dezentralisiert ist. Der Grund dafür ist die Reduzierung der Fehlerstellen. Wenn ein einzelner Hauptcontroller ausfällt, fällt auch das gesamte Netzwerk aus. Wenn keine zentrale Steuerung vorhanden ist, kann eine einzelne Komponente ausfallen und der Rest des Systems läuft weiter.

Für Ihr Netzwerk sollten Sie jedem gesendeten Befehl Prioritäten zuweisen, je nachdem, was am wichtigsten ist. Der Artikel Wikipedia ist eigentlich ganz gut.

CAN ist ein Low-Level-Protokoll, das sich irgendwo um die Datenverbindungsschicht des OSI-Modells (Schicht 2) befindet. Es geht also nur um die Übertragung generischer Datenrahmen. CAN gibt weder eine Netzwerktopologie noch die Art und Weise an, wie Daten weitergegeben werden, noch die Art der Daten usw. usw.

CAN ist also aus demselben Grund kein Master / Slave-Protokoll wie UART keines

Zusätzlich zu den Standard-CAN-Protokollrahmen benötigen Sie höhere Schichten, die die Kommunikation definieren. Die am weitesten verbreiteten für CAN sind:

• CANopen (am häufigsten, generisch)
• DeviceNet (generisch, hauptsächlich in der Automatisierungsbranche verwendet)
• J1939 (LKW, Traktoren, schwere Fahrzeuge)

Diese funktionieren auf ganz unterschiedliche Weise.

CANopen definiert beispielsweise keinen Master für den Datenverkehr. Die Datenkommunikation zwischen Knoten auf dem Bus ist nur ein Anliegen der beteiligten Knoten: Es gibt keinen Master, der den Datenverkehr leitet, und jeder Knoten kann so konfiguriert werden, dass er mit jedem anderen Knoten spricht / hört.

CANopen definiert jedoch a "Netzwerkmanager" -Master, der für die Überwachung der Knoten auf dem Bus verantwortlich ist: Stellen Sie sicher, dass sie korrekt starten und am Leben und funktionsfähig bleiben usw.

CAN hat nur Master. Ein Knoten sendet gleichzeitig - wenn mehrere Knoten ungefähr gleichzeitig übertragen werden, kollidieren sie und der Knoten, der die niedrigste ID überträgt, gewinnt ein Schiedsverfahren. Die anderen Knoten hören die Nachricht des gewinnenden Knotens ab und versuchen dann nach einiger Backoff-Zeit erneut, ihre eigenen Übertragungen durchzuführen.

Und natürlich hindert Sie nichts daran, eine Art Master / Slave-Protokoll darauf aufzubauen die Nachrichtenübertragung auf niedriger Ebene, die CAN Ihnen bietet.